Antroposofin grundades och utvecklades i början på 1900-talet av Rudolf Steiner, forskare och filosof från Österrike, som ansåg att varje individ bär på en slumrande begåvning inom sig. Hans metod för att nå detta inre rum kallades för "den inre övningsvägen". Antroposofin vill nå kunskap via själen bortom anlag och kulturella präglingar och ge ett livslångt lärande.
Rudolf Steiner har efterlämnat en rik litteratur för pedagoger, läkare, biodynamiker, miljöplanerare, arktitekter och även konstnärer.
På Waldorfskolan undervisar man ej i Antroposofi men många av lärarna är antroposofer, som är engagerade i människans djup och livsmening.
I Sverige finns det omkring 55 lekskolor och 35 skolor med ca 4.000 elever. De flesta skolor har en föräldraförening som aktivt deltar i skolans liv. Idag finns det runt 700 Waldorfskolor med förgreningar över hela världen.